С чем связан запрет на инцест?

В литературе по психологии (сексологии, психотерапии) вопросы о социальных запретах часто описываются в духе того, что не существуют никаких абсолютных табу и в ряде случаев, для сохранения душевного благополучия, можно и даже нужно данные социальные запреты переступить. Это может касаться практически всех запретов, за исключением пожалуй что социального запрета на инцест. С чем связано такое исключительное положение инцеста? Почему табу на инцест столь устойчиво в человеческом обществе, в то время как в животном мире, насколько знаю, данной проблемы нет?

Инцест, имевший место в далекие времена был искоренен чисто из медицинских соображений, так как дети от таких браков рождались тяжело больными. За века это мнение настолько устоялось, что в эпоху развития общества как социального целого, это уже было каноном.