Блок схема GOTO
 

Уже который месяц ломаю голову над организацией GOTO для телескопа. Пока речь идет не о воплощении в железо, а о том как все устроено. Допустим есть монтировка с энкодерами, контроллеры для управления шаговыми моторами, часовая скорость ведения и ускоренная скорость наведения. Требуется управление из программы планетария типа Cartes. Объясните пожалуйста на пальцах как работает протокол обмена между программой и контроллером.