Такого конвертера для универсального преобразования баз из одной CMS для работы в другой нет в природе, так как для каждого конкретного случая слишком много различных настроек или параметров категорий, меню навигации, модулей, и т.д.
Можно заказать чтобы вам написали такую программку для вас персонально подогнанную по ваш сайт, но это будет не дешево.
Более дешевый вариант - перенести только контент и потом добавить в базу недостающие поля и параметры которые нужны для нормального функционирования базы на Joomla.Но опять же тут должны либо сами разбираться в sql и структуре баз Joomla, либо найти человека который в этом разбирается, но бесплатно вряд ли вам кто то станет такое делать.
Если сайт небольшой то проще всего перенести материалы обычным копированием - создавая при этом соответствующую структуру в Joomla руками.
| 
Древовидный вид