Движение по заданному маршруту
 

Добрый деньЕсть некоторый объект "машина" который движется в пространстве шаг за шагом. Пользователь управляет движением с помощью таких ручек:- газ (ускорение)- тормоз (гашение)- повороты руля (угол)Но это только управление со стороны пользователя, конечная скорость зависит от многих др. факторов (гладкость дороги, трение и.т.п.). В любом случае на каждом шаге известно- текущее положение машины- вектор скорости 1/секТеперь пользователь хочет чтобы машина двигалась по заданному пути, т.е. по кривой которую он нарисовал. Сложность в том что кривая никак не привязана ко времени и скорости - это просто "маршрут" а с какой скоростью где ехать - то он желает управлять газом/тормозом. На первом (начальном) шаге позиция машины совпадает с первой точкой маршрута. Задача: на каждом шаге вычислять такое положение руля (угла поворота) которое бы обеспечивало максимально приближенное движение по маршруту.Спасибо